总线伺服舵机（云台应用）PID 调节说明

简易修改

您拿到手的总线伺服舵机，或是云台、机械手臂等产品，出厂前已经做了对应的参数设置。如果需要修改（例如云台），建议先参考下表给出的参数进行。

推荐参考值：

初始默认值：

使用舵机上位机进行 PID 参数写入
●依次点击①【串口开关】- ②【目标ID舵机】- ③【模式选择】- ④【参数选项】
●点击展开⑤【内部参数】，修改需要的参数值
特别注意 ：务必保证 Kp与Hold Kp 、Kd与Hold Kd 一致。

●点击【写入参数】按钮保存设置，断电重启后生效。

●若无法写入，请先记录当前参数，在多圈模式中点击停止，重新上电，再尝试写入。

进阶修改
一、PID 基础原理与调节思路
●Kp（比例增益） 提高响应速度，减小误差，但过大可能引发超调和震荡。
●Ki（积分增益） 消除稳态误差，但可能造成系统震荡。大多数情况可设为 0。
●Kd（微分增益） 提升系统稳定性，抑制超调，对噪声较敏感。
说明： 本文以“控制精度”为调节目标。不同负载对应的 PID 参数会有所差异。如对精度要求不高、仅需“丝滑运行”，建议使用出厂默认参数。

二、舵机 PID 参数调节建议
2.1 比例参数（Kp）调节步骤
●将 Ki、Hold Ki、Kd、Hold Kd 设置为 0（仅保留比例项）。
●逐步提高 Kp、Hold Kp，直到系统出现轻微振荡。
●再逐步降低比例值，直至系统稳定不振荡。
●记录此时比例值，最终设定为其 60%~70%。
2.2 积分参数（Ki）调节建议
●默认设为 0。仅当 PD 无法满足精度要求时，考虑设为 1。
●若系统出现震荡或抖动，应立即取消积分项。
2.3 微分参数（Kd）调节步骤
●在比例项调节完毕并固定后，逐步增大 Kd、Hold Kd。
●当系统出现振荡，逐步降低微分值，直到系统重新稳定。
●最终设定为不振荡状态下数值的 约 30%。

三、调节过程中注意事项
●联调建议： 先空载测试，再带载联调，最后微调 PID。
●组合使用： P 为必用项，通常配合 D 或 I 使用，推荐组合如下：
– PD：追求系统稳定。
– PI：追求响应速度。
– PID：用于兼顾稳定与速度，但调节难度较大。
●实际经验： 实际使用中两项组合（如 PD）往往已能满足需求。

结语
PID 调节是提升舵机系统性能的重要手段。通过合理设定比例、积分与微分参数，可以在不同负载与应用场景下实现理想的控制效果。建议结合实际工况，逐项调试达到期望的效果。
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