型号命名
1. UART 串口舵机
- 通讯方式：UART 串口
UART 通讯一般使用两条数据线：TX（发送） 和 RX（接收）。在设备间连接时，一个设备的 TX 要接到另一个设备的 RX，反之亦然。
华馨京舵机在应用时，会通过 UC-01 转接板将标准的 UART 全双工（TX 与 RX 分开）转换为 半双工方式。也就是说，TX 和 RX 信号被合并成一条单线 S 信号，实现收发共用线路，从而简化布线。
- 协议：自研协议
- 封包结构
1. 指令封包
2. 响应封包
- 功能：单圈角度控制、多圈角度控制、阻尼模式、同步指令控制、异步指令控制、数据监控等，支持角度、温度、电压、电流、功率、状态反馈，可实现闭环控制。
- 应用场景：科研实验、教育项目、机器人关节控制、医疗设备、无人机、需要精准控制与数据监测、短距离传输的系统。
2. RS485 总线舵机
- 通讯方式：RS485
差分信号传输
– 当A 电压 > B 电压 时，表示逻辑 “1” （高电平）；
– 当B 电压 > A 电压 时，表示逻辑 “1” （高电平）；
这种方式的优点是：
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抗干扰能力强：在长距离传输时，信号容易衰减并受到噪声影响。但由于外部干扰通常会同时作用在 A、B 两根线（即共模干扰），接收端只关心两线之间的电压差，因此干扰会被抵消。
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传输距离远：相比单端信号，差分信号衰减更小，RS485 通常可以实现上百米甚至上千米的稳定通信。
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共模抑制能力强：接收器能够有效忽略 A、B 两线上的相同电压变化（即共模电压），只对电压差敏感，这种能力称为 共模抑制（CMRR）。
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- 协议：自研协议（和上述UART底层协议一致）
- 功能：单圈角度控制、多圈角度控制、阻尼模式、同步指令控制、异步指令控制、数据监控等，支持角度、温度、电压、电流、功率、状态反馈，可实现闭环控制。
- 应用场景：工业设备、科研实验、医疗设备、需抗干扰性强、需远距离控制的系统。
3. CAN 总线舵机
- 通讯方式：CAN（支持 CANBUS 与 UAVCAN）
- 功能：高实时性，抗干扰能力强；可反馈角度、温度、电压、电流、功率、状态
- 应用场景：无人机、自动驾驶平台、AGV 小车、需要高速可靠通讯的移动机器人
4. PWM 舵机
- 通讯方式：标准 PWM 脉宽信号
舵机的控制信号为周期是20ms 的脉宽调制（PWM)信号，其中脉冲宽度从0.5ms-2.5ms，相对应舵盘的位置为0°-180°，给一个特定的PWM，舵机会转到相应的角度。
- 功能：常见 PWM 控制，可通过华馨京PWM上位机修改保护参数，提供了全面的堵转、温度和电压保护，同时用户可以通过编程器对多项专业参数进行自定义设置。不支持数据反馈，无法闭环。
- 应用场景：教育、航模、遥控车船、机械手臂初级应用、对成本敏感且无需反馈的场合。
5. 分布式串行总线舵机
- 通讯方式：自研分布式总线
- 特点：图形化编程，操作简便；不支持传统编程
- 应用场景：教育机器人、编程教学、公司自研机器人平台
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