FashionStar总线伺服舵机PID调节方法

1. PID调节基本原理

PID说明

• Kp（比例增益）：直接影响系统的响应速度和超调量。

• Ki（积分时间）：用于消除稳态误差，但可能导致系统震荡。

• Kd（微分时间）：提升系统稳定性，抑制超调，但对噪声敏感。

2. 舵机PID调节建议

2.1 比例参数P调节建议

首先将积分（KI、Hold KI）、微分系数(KD、Hold KD)置零，使系统为纯比例（KP、Hold KP）控制。接着逐渐增大比例系数，直至系统出现振荡；此时再逐渐减小比例系数，直至系统振荡消失，然后记录此时的比例系数，并设定系统的比例系数为当前值的 60%~70%。

2.2 积分参数I调节建议

积分系数（KI、Hold KI）一般不用设定，为 0 即可。如果PD环节无法优化到达精度再设定为1（会有震荡抖动）。

2.3 微分参数D调节建议

确定比例系数后，接着逐渐增大微分系数(KD、Hold KD)，直至系统出现振荡；此时再逐渐减小微分系数，直至系统振荡消失，然后记录此时的微分系数，微分系数取系统不振荡时的30%左右。

3. 调节时注意事项

• 系统空载、带载联调，再对 PID 参数进行微调，直至满足要求。

• 在使用PID时，如果只使用一个参数是没有意义，至少使用两个参数，并且P（比例项）是必须要有的。虽然PID有三个参数，但大多数情况下PID三个参数并不是都使用上的，一般会其中两个来组合使用，比如PD组合用于追求稳定的系统，PI组合用于追求快速响应的系统。

• 当然PID用于即追求稳定又追求快速响应的系统，但是实际上PID参数越多越难调，而且许多情况下两个参数的效果已经足够了。

4. PID参考值（精度）

HA8-U25、RA8-U25 : kp1750 , ki1 , kd7005

HP8-U45-M、RP8-U45-M : kp800 , ki0 , kd5000