1. 读取舵机状态
总线舵机在使用时可以发送指令，读取舵机状态。
- 上位机读取舵机状态示例
- 读取舵机状态示例数据位解析
| 请求数据包 | 0x12 0x4c 0x03 0x02 0x00 0x05 0x68 |
|---|---|
| 包头 | 0x12 0x4c |
| 舵机读取指令id | 0x03 |
| 指令字节长度 | 0x02 |
| 舵机id | 0x00 |
| 舵机状态读取编号 | 0x05 |
| 校验和 | 0x68 |
| 响应数据包 | 0x05 0x1c 0x03 0x03 0x00 0x05 0x01 0x2d |
|---|---|
| 包头 | 0x05 0x1c |
| 舵机读取指令id | 0x03 |
| 指令字节长度 | 0x03 |
| 舵机id | 0x00 |
| 舵机状态读取编号 | 0x05 |
| 舵机状态表示 | 8位数据BIT[0]-BIT[7] 执行指令中： BIT[0]置1 执行指令错误：BIT[1]置1 堵转错误： BIT[2]置1 电压高压： BIT[3]置1 电压低压： BIT[4]置1 电流错误： BIT[5]置1 功率错误： BIT[6]置1 温度错误： BIT[7]置1 如例：0x01表示舵机执行指令中 |
| 校验和 | 0x2d |
2. 数据监控
总线舵机在使用时可以发送指令，读取舵机的电压、电流、功率、温度、状态、角度、圈数。
- 上位机数据监控示例
- 数据监控数据位解析
| 请求数据包 | 0x12 0x4c 0x16 0x01 0x00 0x75 |
|---|---|
| 包头 | 0x12 0x4c |
| 舵机读取指令id | 0x16 |
| 指令字节长度 | 0x01 |
| 舵机id | 0x00 |
| 校验和 | 0x75 |
| 响应数据包 | 0x05 0x1c 0x16 0x10 0x00 0xff 0x2e 0x0e 0x00 0xa8 0x00 0x30 0x07 0x01 0x01 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x63 |
|---|---|
| 包头 | 0x05 0x1c |
| 舵机读取指令id | 0x16 |
| 指令字节长度 | 0x10 |
| 舵机id | 0x00 |
| 电压 | 0x2e 0xff = 12031mV |
| 电流 | 0x00 0x0e = 14mA |
| 功率 | 0x00 0xa8 = 168mW |
| 温度 | 0x07 0x30 = 1840 （adc值） |
| 状态 | 0x01 = 1 （指令执行中） |
| 角度 | 0x00 0x00 0x00 0x01 = 1 （0.1度） |
| 圈数 | 0x00 0x00 = 0 |
| 校验和 | 0x63 |
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