1. 串口通信配置¶
| 参数名称(en) | 参数名称(cn) | 参数数值 | 备注 |
|---|---|---|---|
| baudrate | 波特率 | 115200 | 串口舵机支持的多种波特率，参见<参数>波特率选项 |
| parity | 奇偶校验 | 无 | |
| stopbits | 停止位 | 1 | |
| bytesize | 字节长度 | 8 |
2. 数据类型说明¶
串口通讯协议里用到的数据类型 (字节大小，取值范围)
| 数据类型 | 数据名称(en) | 数据名称(cn) | 字节长度 | 最小值 | 最大值 |
|---|---|---|---|---|---|
| uint8_t | byte | 字节() | 1 | 0 | 255 |
| uint16_t | unsigned short | 无符号短整型 | 2 | 0 | 65535 |
| int16_t | signed short | 有符号短整数 | 2 | -32768 | 32767 |
| uint32_t | unsigned long | 无符号长整数 | 4 | 0 | 4294967295 |
| int32_t | signed long | 有符号长整数 | 4 | -2147483648 | 2147483647 |
| uint8_t[n] | byte array | 变长字节数组 | n |
注意事项：
- 舵机通讯协议里面使用的字节序为小端字节序，例如一个
uint16_t的数值4660，它的十六进制表示为0x1234。在发送/接收时，低位字节在前，高位字节在后，即以0x34 0x12形式发送。
计算机电路先处理低位字节，效率比较高，所以在大部分的MCU里面（例如STM32），默认字节序也是小端字节序。
拓展阅读: 理解字节序 大端字节序和小端字节序
3. 舵机控制指令¶
串口舵机共支持17种舵机控制指令。其中12种为通用指令，余下5种指令仅限于磁编码系列舵机
通用指令
| 指令ID | 指令名称(EN) | 指令名称(CN) | 备注 |
|---|---|---|---|
| 1 | PING | 舵机通讯检测 | 检查舵机是否在线 |
| 2 | RESET_USER_DATA | 用户自定义数据重置 | 重新将用户自定义数据设置为默认值 |
| 3 | READ_DATA | 舵机数据读取 | 读取单个用户自定义参数，用户自定义参数的字节长度为可变长 |
| 4 | WRITE_DATA | 用户自定义数据写 | 写入单个用户自定义数据，用户自定义参数的字节长度为可变长 |
| 5 | READ_BATCH_DATA | 用户自定义数据批量读取 | 读取所有的用户自定义数据，所有的用户自定义数据的字节长度为32字节 |
| 6 | WRITE_BATCH_DATA | 用户自定义数据批量写入 | 写入所有的用户自定义数据，所有的用户自定义数据的字节长度为32字节 |
| 7 | MOVE_ON_WHEEL_MODE(SPIN) | 轮式模式控制 | 设置旋转方向，定速，定圈，定时 |
| 8 | MOVE_ON_ANGLE_MODE(ROTATE) | 角度模式控制-设置舵机角度 | 设置舵机旋转的目标角度，时间间隔，执行功率 |
| 9 | MOVE_ON_DAMPING_MODE(DAMPING) | 阻尼模式控制 | 阻尼模式，设置舵机保持的功率 |
| 10 | READ_ANGLE | 读取舵机角度 | |
| 11 | MOVE_ON_ANGLE_MODE_EX_BY_INTERVAL | 角度模式控制-指定时间 | 带加减速控制的角度模式，设置加减速时间，时间间隔，目标角度，执行功率 |
| 12 | MOVE_ON_ANGLE_MODE_EX_BY_VELOCITY | 角度模式控制-指定速度 | 带加减速控制的角度模式，设置加减速时间，目标速度，目标角度，执行功率 |
特定指令，仅限于磁编码系列舵机
| 指令ID | 指令名称(EN) | 指令名称(CN) | 备注 |
|---|---|---|---|
| 13 | MOVE_ON_MULTI_TURN_ANGLE_MODE(ROTATE) | 多圈角度控制 | 设置舵机旋转的目标角度，时间间隔，执行功率 |
| 14 | MOVE_ON_MULTI_TURN_ANGLE_MODE_EX_BY_INTERVAL | 多圈角度控制-指定时间 | 带加减速控制的多圈角度模式，设置加减速时间，时间间隔，目标角度，执行功率 |
| 15 | MOVE_ON_MULTI_TURN_ANGLE_MODE_EX_BY_VELOCITY | 多圈角度控制-指定速度 | 带加减速控制的多圈角度模式，设置加减速时间，目标速度，目标角度，执行功率 |
| 16 | READ_MULTI_TURN_ANGLE | 读取多圈角度 | |
| 17 | RESET_MULTI_TURN_ANGLE | 重设多圈角度 | 重置圈数，重置后角度范围为[-180，180] |
注意事项：
- 所有的舵机指令都是针对单个舵机的。
- 批量读/写针对的都是单个舵机的所有的用户自定义数据，而不是所有的舵机。
- 发送控制指令之前，请确保串联在一起的舵机每个舵机的ID号都不一样。
- 批量读取跟批量写入针对的都是用户自定义参数区块。
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