异步模式详解及应用

1、异步指令详解

1.1 异步指令由异步写入指令和异步执行指令两部分组成。

1.2 异步写入指令发送后，再发送需要执行的运动指令，使该指令暂存在对应 ID 伺服舵机的寄存器中，该运动指令不会立即执行，需通过异步执行指令统一 启动。

1.3 当异步执行指令下达时，所有已暂存运动指令的伺服舵机将同时执行对应动作，实现多个伺服舵机的同步控制效果。

1.4 已暂存的运动指令，在未重新写入或未断电的情况下将持续保留，不会因其他指令的运行而被覆盖或清除。

1.5 异步指令被触发执行后，相关参数将被自动清除，不再保留。本指令发送后，在线的舵机将对下一个收到的指令进行缓存；收到 异步执行指令 后，立即 执行。详细规则如下：

1.5.1 对在线所有舵机生效，接收本指令后开启缓存区。

1.5.2 可缓存指令如下：

2、数据包示例

异步写入数据包（固定）

请求数据包（例：2号舵机500ms旋转到90度）

异步执行数据包（固定）收到这条指令立刻执行请求数据包