1. 异步指令由异步写入指令和异步执行指令两部分组成。
2. 异步写入指令发送后,再发送需要执行的运动指令,使该指令暂存在对应 ID 伺服舵机的寄存器中,该运动指令不会立即执行,需通过异步执行指令统一启动。
3. 当异步执行指令下达时,所有已暂存运动指令的伺服舵机将同时执行对应动作,实现多个伺服舵机的同步控制效果。
4. 已暂存的运动指令,在未重新写入或未断电的情况下将持续保留,不会因其他指令的运行而被覆盖或清除。
5. 异步指令被触发执行后,相关参数将被自动清除,不再保留。
数据包示例
请求数据包(例:2号舵机500ms旋转到90度)
0x12 0x4c 0x08 0x07 0x02 0x84 0x03 0xf4 0x01 0x00 0x00 0xeb |
异步执行数据包(固定)收到这条指令立刻执行请求数据包
0x12 0x4c 0x13 0x01 0x00 0x72 |
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